摘要：最近几十年，很多研究者们投入了大量的精力去研发了不确定非线性系统的稳定性分析、控制器设计以及观测器设计，特别是在自适应跟踪控制研究策略方面投入了大量的精力。众多的科研工作者对于不确定非线性系统的自适应跟踪控制策略的研究产生了极大的研究兴趣，但是由于非光滑性、非线性系统的自适应控制在实际生活工作中的应用占据了非常重要的地位，在此基础上，下面的文章主要做了已下工作：

针对实际生活工作中已经出现的直流电机系统的跟踪问题，尤其是一类带有严格反馈形式的跟踪问题，我们的科研工作者们提出了通过采取一种自适应状态反馈控制法来解决此类问题。我们已知的常出现的系统问题就有非对称死区，那么在这里，我们就可以通过使用RBF神经网络这一控制方法来逼近未知数，也可以通过使用Asymmetric Barrier 李雅普诺夫函数稳定性理论来构造稳定性函数。在最后，我们证明了系统的稳定性，并且将之前构造的稳定性函数应用于实际直流电机系统上，用这样的方式验证了自适应状态反馈控制法以及RBF神经网络控制方法的可行性。

关键词：不确定非线性系统；死区；自适应状态反馈控制；RBF神经网络控制方法

目录

摘要

Abstract

1.绪论-1

1.1直流电机的研究背景及意义-1

1.2直流电机的研究现状-2

1.3论文的主要框架-3

2.直流电机的自适应跟踪控制研究的预备知识-5

2.1自适应控制-5

2.1.1自适应控制简介-5

2.1.2  自适应控制系统分类-6

2.2李雅普诺夫稳定性理论-6

2.2.1 Lyapunov稳定性理论-6

2.2.3 Lyapunov意义下的稳定性定义-6

2.2.4 Lyapunov第二法-7

2.3 带有死区输入的自适应神经网络输出反馈控制-8

2.3.1 自适应神经网络相关论述-8

2.4  S函数-11

2.4.1 S函数的简介-11

2.4.2系统在Simulink中建模-12

2.5 神经网络控制发展的简介-12

2.6几种典型的神经网络控制方案-13

2.7 神经网络逼近-16

3.带死区的直流电机系统的控制器设计-18

3.1问题描述-18

3.2系统描述和预备知识-18

3.3自适应状态反馈控制器设计-19

5.结论-28

参考文献-29

致谢-30