摘 要：随着当代工业生产技术的提高，工业自动化技术也日趋成熟，但生产工况仍然恶劣，人的劳动成本也在日益增加。所以，对于一些简单往复的工作使用机械手或其他远程控制设备来完成就显得十分重要。本设计主要讲述了基于PLC控制的机械手臂来代替人完成反复搬运的工作。首先，对机械手的结构和工作方式进行研究，确定机械手的运行方案和所需要的设备。然后，对可编程逻辑控制器进行了简单介绍，确定用到PLC的型号。最后，对PLC控制系统的硬件和软件进行设计。

关键词： PLC，机械手，控制系统

目录

摘要

Abstract

1绪论-4

1.1课题背景-4

1.2机械手的定义与分类-4

1.3  机械手的应用及相关组成-5

1.4  研究主要内容-5

2 机械手设计-5

2.1机械手结构图-5

2.2机械手工艺过程-6

3 PLC控制系统设计-9

3.1系统硬件设计-9

3.2系统软件设计-13

3.3 梯形图程序设计-14

设计总结-18

参考文献-19

致  谢-20

附录A-21