摘要:本设计目的主要是研究工业机器人系统的设计方法，包括建立工业机器人工作站。方法利用ABB仿真软件Robot Studio实现一个简单的拼图动画过程，该方法中有具体对与工具、工件中心点的捕捉及从重新定位。对于工业机器人的编程语言有一个充分的了解和运用，其中选用的仿真机器人IRB-120型具有体型小且速度快的优点。通过对拼图系统的设计，结果经示教器调试，该系统能够对工业机器人进行准确控制，操作起来一目了然。结论该操作系统使控制机器人执行作业时操作简化，实现了拼图效果和机器人控制两大基本功能，最终完成了拼图系统的设计。

关键词：工业机器人；拼图系统；示教器；控制

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1研究的相关背景、目的及意义-1

1.2 工业机器人的概述-1

1.3 国内外研究现状-3

1.4 本论文的构成摘要-4

1.5 小结-4

2 机器人的基础理论-5

2.1 机械手-5

2.1.1 机械手的自由度-5

2.1.2 机器人的自由度-5

2.1.3 工业机器人的主要技术参数-5

2.2 示教编程部分-6

2.2.1 示教再现-6

2.2.2 离线编程-7

2.3 ABB 机器人示教器的功能-7

3 工业机器人的编程-9

3.1 工业机器人的编程语言-9

3.2 编程语言的基本功能-9

3.3 工业机器人的编程指令-9

3.4 指令集-10

4 软件设计-11

4.1 软件总设计流程-11

4.2 信号I/O连接配置-12

4.3 RAPID程序-12

5 系统仿真与性能分析-14

5.1 创建工作站-14

5.1.1 创建机器人系统-14

5.2 建模-14

5.2.1 目标实现过程-15

5.2.2 运动路径的仿真-17

5.3 实现系统仿真-17

结    论-19

参 考 文 献-20

附录-21

致    谢-22