摘要：伴随着现代化的进步,信息化水平的提高,机器人的应用范围也越来越广,并且在各个应用领域充当着不可替代的角色。

本文着重讲述了吊顶型 SCARA 机器人，内容包含 SCARA 机器人大、小臂和机器人腕部结构，而且能完成水平和垂直运动。吊顶型 SCARA 机器人属于工业机器人的一种,它有四个自由度。 其中,机器人大、小臂关节可以实现旋转自由度,而机器人腕部关节可以完成移动自由度。

本文主要设计了吊顶型 SCARA 机器人的结构，并对吊顶型 SCARA 机器人大小臂进行结构 分析。使用有限元分析，可以提高机器人大、小臂尺寸精确性，并且减小机器人小臂的重量。 在真实反映机器人小臂的力学性能的前提下，机器人可以简化小臂结构，这样就可以减少机器人小臂的重量和惯性。

关键词：SCARA；吊顶型 SCARA 机器人；结构设计；强度校核

目录

摘要

ABSTRACT

第一章    绪论-1

1.1引言-1

1.2吊顶型 SCARA 机器人状况及特点-1

1.3 工业机器人的类型及优缺点-4

1.4 本论文的研究内容-6

第二章    吊顶型 SCARA 机器人的结构设计-7

2.1 吊顶型 SCARA 机器人的设计-7

2.2 关于吊顶型 SCARA 机器人的零部件校核-9

2.3吊顶型SCARA机器人的大臂和小臂设计-14

2.4 吊顶型 SCARA 机器人的腕部设计-15

2.5本章总结-18

第三章    总结和展望-19

3.1研究工作总结-19

3.2后续工作展望-19

致    谢-20

参考文献-21