摘要：对现代化工业水平化需求越来越大，在这种快速发展的工业化现代技术，在生产线的上一线工人的要求也越来越高，越来越苛刻，伴随着的是工人的工作安全有着许多的安全隐患。所以，为了避免这以情况的发生，搬运机械手的应用也逐渐普及，由机械手来远程控制或自动完成一些重复往返的工作。这些搬运机械手的技术被运用到了生活中的许多方面，如：汽车生产、机械方面的加工、食品生产、电子技术、航天飞行领域、矿工生产等，可以提高运输设备或产品的效率以及节约能源，降低生产成本，从而促进工业生产自动化和机械化的进程。  

此次设计的论文主要选用了三菱可编程控制器来运行，对于一些最基本最简单的生产流水线上的搬运机械手的电气系统来进行设计。考虑研究一些控制方法对于搬运机械手以及实现一些搬运机械手简单的操作如：夹紧、上升、下降、左移、右移等进行了简单的一些研究，以及选用了一些必要的工具来完成这些功能的实现和控制系统设计的需求。对于PLC的I/0接口的分配，型号的选取，以及电气原理图的绘制，PLC控制程序的编写，最后的调试进行了思考和设计。

关键词：工业自动化；搬运机械手；可编程控制器；控制系统

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1课题背景-1

1.2机械手国内外研究现状-1

1.3机械手的定义与分类-2

1.4机械手的组成-2

1.5可编程控制器-2

1.6PLC未来的发展趋势-3

第二章  机械手PLC电气控制总体设计-4

2.1机械手总体设计-4

2.2机械手工作流程-4

2.3机械手工作方式-5

第三章  PLC介绍与选择-6

3.1PLC的基本特点-6

3.2PLC选型-6

3.3机械手传送系统输入/输出分配-9

第四章  控制系统的硬件设计-10

4.1电气原理图-10

第五章  PLC控制系统程序设计-12

5.1机械手控制系统设计-12

5.2回原位程序设计-12

5.3手动程序设计-13

5.4自动操作程序设计-14

第六章  梯形图-16

6.1程序梯形图设计-16

第七章  PLC调试与仿真模拟-20

7.1PLC调试的意义-20

7.2PLC控制的安装和布线-20

7.3PLC程序的模拟调试-20

结束语-23

致谢-24