摘要:为了完成车辆途径跟踪控制，同时便于解析车辆路径的路径PID跟踪控制。简化汽车动力学模型，创立了驾驶无人驾驶汽车的二自由度汽车动力学模型。

开始的时候系统详细的解析了如何简化建立二自由度动力模型。并且简单的介绍了PID的控制基本原理，同时在Matlab 下对横摆角速度。质心侧偏角 进行了仿真，验证了控制结果。最后建立了车辆路径跟踪PID控制模型，研究了稳定性，进行了仿真分析，验证同时分析了本文得出的路径跟踪控制的合理性，路径跟踪的上升时间、调整时间减少、响应放慢、超调量减少。车辆完成路径跟踪而且基于模拟结果对当前的任务提出合理性的倡导。

关键词：车辆动力学；建模 ；PID控制；二自由度

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摘要

Abstract

1 研究背景及发展动态-1

1.1 背景及研究意义-1

1.2 国内外的发展状况-1

1.3 本文主要内容-2

2 车辆动力学建模-3

2.1 运动模型及坐标-3

2.2 汽车瞬态响应分析-6

2.3 仿真结果及分析-8

3 PID控制机理-10

3.1 PID控制理论分析-10

3.2 PID控制参数调整方法-11

3.3 PID控制参数整定-12

4 路径跟踪控制设计以及分析-13

结 论-15

参 考 文 献-16

致谢-17