摘 要:六自由度液压控制平台（又称并联机器人）具有刚度大、自重负荷比小、精度高等诸多优点，特别是在许多领域中的重要应用，弥补了串联机器人的不足，扩大了整个机器人的应用范围。但从目前的情况来看，在并联机器人的研究领域中关于控制策略的研究还相对较少，许多方向还有待进一步研究与开发，这些都限制了并联机器人的推广应用。目前机器人的智能化和自动化程度已经成为控制理论研究和自动化技术应用水平的一个重要标志，因此将控制出现的新方法、新技术引入到并联机器人的研究领域，提高系统的鲁棒性、自适应性以及智能化，是一件有非常重要意义的事情。通过对并联机器人的控制策略的深入研究，无疑可以提高并联机器人系统的性能和品质，并为其应用研究奠定一定的理论基础，具有重要的理论意义和实用价值。

目前我国的6-DOF并联机器人设计水平和制造水平与西方发达国家相比还有较大差距，在6-DOF并联机器人技术研究领域内的关键课题还有待进行深入研究。因此对6-DOF并联机器人的关键组成部分进行深入的理论分析和实验研究，尽快研制出性能优良的6-DOF并联机器人，对提高我国的工业现代化水品有重要的意义。

关键词：  六自由度；液压；自动控制；本科；毕业设计

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论-1

1.1 本课题研究的意义、目的-1

1.2 本课题在国内外的发展概况及存在的问题-1

1.3 六自由度并联运动平台的应用-3

1.4 本课题的设计任务和主要内容-4

1.4.1 设计任务-4

1.4.2 本论文主要研究内容-4

第2章 六自由度液压运动平台的结构设计-5

2.1设计要求与设计参数-5

2.2  设计方案的确定-5

2.3  3-D造型设计-6

2.4 液压控制回路设计及液压元件选取-8

2.4.1 液压回路设计-8

2.4.2 液压元件的选取-9

2.4.3 液压系统元件明细表-11

第3章 并联平台的运动学分析及仿真-13

3.1 机构位置分析（位置逆解）-13

3.2 虚拟样机分析软件（ADAMS）简介-14

3.3 在ADAMS环境下对6-DOF并联机器人进行运动学仿真-16

3.3.1 在UGNX6.0环境中建立分析模型并导入ADAMS环境中-16

3.3.2 调整模型姿态并施加约束、运动副-18

3.3.3 编写控制运动副程序进行运动仿真分析-19

第4章 运动平台的PID控制-24

4.1引言-24

4.2 液压伺服系统的建模与分析-24

4.3 PID控制器的性能分析-29

第5章 结论与展望-35

5.1 结论-35

5.2 不足之处及未来展望-35

参考文献-36

致谢-37