摘要：本论文在对搬运码垛机进行一系列研究与分析之后，发现现在多自由度码垛机在不同领域作用非凡。四自由度码垛机关节较少，适用于中小型简单物料运输。针对此次要求，设计出一种四自由度米袋码垛机装置方案。该方案采用步进电机驱动通过联轴器联接齿轮轴带动齿轮转动从而实现水平面方向运动，采用气缸实现垂直方向的运动。通过分析与计算，完成四自由度米袋码垛机设计，校核结果满足设计要求。

关键词：码垛机；机械设计；四自由度

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  四自由度码垛机概述-1

1.1四自由度码垛机简述-1

1.2四自由度码垛机工作范围-2

1.3四自由度码垛机参数-2

1.4本章小结-3

第二章  手部的设计-4

2.1手部设计要求-4

2.2手部结构选择-4

2.3手部结构计算-5

2.3.1尺寸设计-6

2.3.2尺寸校核-6

2.4本章小结-8

第三章  手臂的设计-9

3.1手臂设计要求-9

3.2手臂结构选择-9

3.3手臂结构计算-9

3.3.1尺寸设计-9

3.3.2尺寸校核-10

3.4 本章小结-10

第四章  电机的选择-11

4.1确定传动装置的效率-11

4.2计算电动机容量-11

4.3计算电动机主要参数-12

4.4本章小结-13

第五章  气缸的选择-14

5.1气缸的初选-14

5.2气缸的参数计算-14

5.2.1气缸移动关节的计算-14

5.2.2 手爪部气缸的计算的计算-16

5.3本章小结-17

第六章 设计总结-18

参考文献-19

致  谢-20