摘要：船舶及海洋设备在海洋环境中，受到波浪载荷的作用会产生各种复杂的运动，其中横摇、纵摇和垂荡运动对海洋设备的影响最大，本文针对此情况设计了一种可对横摇、纵摇和垂荡运动进行补偿的运动平台，通过液压缸的移动进行运动补偿，使平台上的物体保持稳定，以提高海洋作业的效率与可靠性。本文在调研的基础上完成三个自由度的分解，类比法完成了运动补偿平台的结构设计，完成三维造型及装配，通过计算说明运动平台可对目标自由度进行补偿，并进行动画演示，验证了该补偿方案的可行性。

关键词：三自由度并联机构；构型综合；补偿平台

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪  论-1

1.1课题研究背景-1

1.2波浪补偿技术的分类-1

1.3本章小结-2

第二章 并联机构概述-3

2.1三自由度并联机构构型-3

2.2自由度计算及结构方案确定-3

2.3本章小结-5

第三章 运动补偿平台设计-6

3.1运动补偿系统简介-6

3.2机械结构设计-6

3.2.1上、下平台的设计-7

3.2.2上、下平台连接铰接的设计-8

3.2.3液压缸的设计-9

3.3本章小结-14

第四章 运动学分析-15

4.1旋转矩阵建立-15

4.2位姿分析-16

4.3本章小结-17

第五章 CAD和Solidworks绘图简介-19

5.1参数化设计思想-19

5.2部分零件及装配体三维建模-19

5.2.1铰接座建模-19

5.2.2液压缸顶杆建模-20

5.2.3液压缸缸套建模-20

5.2.4运动补偿平台装配-21

5.3动画文件的创建-22

5.4本章小结-23

第六章 设计总结-24

参考文献-25

致  谢-27