摘要：本文综述了国内外对输电线路巡检与清障装置的研究进展。在熟悉其主体结构后，设计了三手臂携带主体箱的机械结构。机械手抓轮机构将机器悬挂在传动线上，根据地线的线路实体，采用凹槽滚轮形式在输电线路上运行。前方异物阻碍时，三手臂轮流升降越过障碍物继续向前移动。

本设计采用单侧悬挂，此为另一个特点。工作时，装置单侧悬挂，消除了线路上其他设备的干扰，结构简单，操作简单，使用方便，能很好地适应实际的线路环境。

关键词：高压输电线；清障装置；越障；机械手臂；激光

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

1.1设计的背景和意义-1

1.2国内外研究现状分析-1

1.3国内的发展状况-4

1.4装置本体结构需要解决的一些关键问题-5

1.5本文的主要研究内容-5

第二章 清障装置的工作环境和原理分析-7

2.1高压输电线的特点和组成-7

2.1.1高压输电线路的特点-7

2.1.2高压输电线路的组成-7

2.2清障装置整体设计方案的选择-8

2.3本章总结-9

第三章 高压电线清障装置的结构设计-10

3.1清障装置整体设计方案的选择-10

3.2柔性臂-11

3.3驱动部件的选择-12

3.3.1垂直导轨步进电机的计算选型-12

3.4主要部件的设计-14

3.4.1滚轮部分-14

3.4.2中手腕部分-15

3.4.3手掌部分-15

3.4.4大臂部分-15

3.4.5小臂部分-16

3.4.6箱体部分-16

3.4.7轮子开合轴-17

3.4.8手腕部分-17

3.5.9总体三维设计图-18

3.5.10激光清障-20

3.6本章总结-20

第四章 高压电线清障装置运动分析和强度校核-21

4.1清障装置沿线爬行的运动分析-21

4.2高压电线清障装置越障作业的运动分析-21

4.3主要零部件的强度校核-22

4.3.1丝杆的强度校核-22

4.3.2大臂的强度校核-24

第五章 设计总结-26

参考文献-27

致谢-29