更新时间:06-20 上传会员:甄老师
分类:工业大学 论文字数:10531 需要金币:3000个
摘要:随着时代的发展,人类的生活水平不断提高,运动捕捉技术为人类的发展作出了很大的贡献,不同原理的运动捕捉装置为人类提供各种各样的应用,例如制作电影虚拟人物,制作VR游戏,手机面部识别解锁等等,这些都方便了人们的生活和丰富了人们的文娱活动,在未来,这项技术还有提高的空间。
本次毕业设计研究的是基于STM32L0的手臂运动姿态采集器,通过传感器采集手臂运动的姿态数据,实现对手臂运动姿态的检测。本次设计采用的微处理器是STM32L0单片机,而传感器采用的是MPU9250芯片,通过采集传感器的姿态数据,得到相应的姿态角,将信息通过算法进行数据融合,利用无线技术将数据上传,在计算机中模拟出来。本文将从运动捕捉概述、硬件设计实现、软件设计实现和成品调试等方面来论述。
关键词:运动捕捉;STM32L0;MPU9250;姿态采集;数据融合
目录
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论-1
1.1运动捕捉技术的背景-1
1.2运动捕捉技术的分类-1
1.3运动捕捉技术的应用-1
1.4运动捕捉技术的前景-4
1.5运动捕捉技术的难点-4
第二章 系统硬件设计与实现-6
2.1系统整体框架-6
2.2微处理器模块-6
2.3传感器模块-7
2.3.1I2C和SPI接口-8
2.3.2I2C通信-9
2.4通信模块-9
2.4.1电源接口-11
2.4.2UART接口-11
2.4.3nRest和nReload控制-12
2.4.4天线-12
2.5电源模块-13
2.5.1AMS1117的介绍-14
第三章 系统软件设计与实现-16
3.1数据的采集-16
3.2数据的计算-17
3.3卡尔曼滤波器设计-18
3.4姿态解算方法-19
第四章 系统调试与分析-20
4.1系统的组装与运行-20
4.2系统调试与数据分析-20
4.3提高手臂运动姿态检测鲁棒性-20
致谢-23
参考文献-24
附录-25