摘要：随着物流仓库发展水平不断提高，对于货物的运输要求也越来越高，人工搬运已经不能满足物流仓库生产要求，以机械手搬运物料的方法随之应运而生。本文结合任务书的要求，设计了机械手搬运系统，采用机械手对物料进行搬运，以压力传感器和红外线传感器控制机械手精准夹持物体至小车，再用小车将物料运输至相应地点，最后再以机械手将物料放至指定地点。另外，小车添加了循迹功能，以不同颜色的路面对于红外线反射的程度不同这一原理，通过红外传感器感应事先安排好的路线，控制小车前进。由于只要改变颜色就可以改变路线，所以该小车相比轨道小车更加灵活。

采用本设计的小车运料，一方面将机械手的自动化、安全性展现出来，另一方面采用循迹小车，可以自由控制装货和卸货地点，还能控制小车的行驶路径，非常快捷，方便。

关键词：PLC；机械手；循迹小车

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1工业机器人的发展-1

1.1.1我国工业机器人的发展-1

1.1.2工业机器人的运用状况-1

1.2工业机器人结构分类-1

1.3设计思路与设计难点-2

第二章  设计方案的确定-4

2.1工业机器人的概述-4

2.2采取PLC控制小车的优点-4

2.3系统设计的基本步骤-4

2.4系统控制方案-4

2.5设备系统的原理图-5

第三章  小车的系统硬件的选择-7

3.1三菱PLC简介-7

3.1.1三菱Q系列概述-7

3.1.2 PLC的特点-8

3.2触摸屏的选型及特点-8

3.2.1三菱触摸屏GOT1000的特点-9

3.3电机的选型及特点-10

3.3.1小车电机的选型-10

3.3.2机械手电机的选型-10

3.4 PLC和触摸屏外部接线原理图-11

第四章  系统设计-12

4.1程序的I/O分配表-12

4.2 PLC梯形图概述-12

4.4控制系统程序设计-13

4.4.1小车启动与各状态的程序设计-13

4.4.2暂停与紧急制动的程序设计-14

4.4.3小车工作过程的程序设计-15

4.4.4机械手工作过程的程序设计-16

4.4.5灯光及报警-17

第五章  触摸屏的画面设计-20

5.1 GT1000型触摸屏人机界面的概述-20

5.2 GT Design 2 绘制触摸屏界面操作步骤-20

5.3画面传输到触摸屏的设置-24

5.4本课题设计的触摸屏画面-26

结束语-30

致  谢-31

参考文献-32