摘要:本次设计主要实现六足机器人运动控制系统的设计。六足机器人可以完成前进、行退、向左转弯、向右转弯以及超声波躲避障碍物的功能。在通过超声波传感器的检测之后，将检测到的信号传输到单片机之中，单片机再处理信号信息，然后发出指令指导机器人做出相关动作。在本次设计中采用了STM32F103RBT6作为核心控制单元，用US-100超声波传感器对障碍物进行信号采集，然后通过对信号进行处理，实现六足机器人躲避障碍物的功能。

本次设计编写软件主要使用的是KEIL软件。对于机器人运动控制系统的核心电路设计，障碍物信号识别以及机器人动作指令进行了多次调整和修改，最终实现了本次毕业设计的设计要求。

关键词：运动控制；STM32；六足机器人

目录

摘要

Abstract

1引言-1

2 系统设计概述-2

2.1 系统组成-2

2.1.1 STM32F103RBT6单片机-2

2.1.2 传感器模块（US-100）-3

2.1.3 机器人模块-3

2.2 设计流程-3

3 电路设计-4

3.1 电源管理部分-4

3.2 单片机最小系统部分-5

4 软件设计-8

4.1 主程序设计-8

4.2 传感器程序设计-9

4.3 蓝牙模块程序设计-10

4.4 防撞程序设计-11

4.5 本章小结-11

5 系统调试-12

5.1 开发工具-12

5.2 机械调试-12

5.2.1舵机安装-12

5.2.2蓝牙安装-13

5.2.3传感器安装-13

结    论-15

参 考 文 献-16

附录A 六足机器人运动控制系统主要技术参数-17

附录B 程序源码-18

致    谢-24