【摘要】本设计使用机械手来进行大小球的分拣，根据控制要求选用S7-200PLC进行控制并设计了相应的PLC的梯形图程序，经模拟仿真调试达到预定的控制要求。

【关键词】PLC；梯形图；机械手； 

【ABSTRACT】This design uses a robot to the size of the ball sorting, selection of the S7-200PLC control and design of the PLC ladder program to achieve the desired control requirements, simulation debugging control requirements.

【KEY WORDS】PLC; Ladder program; Manipulator

　　经过一段时间的设计，可编程控制器和机械手的设计完毕，其功能基本达到要求。整个系统稳定性好，而且只要修改控制程序，就可以让机械手作出不同的动作，控制性很好。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进一步学习与探索的过程。在这个过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的认识，对机械手的工作原理有了进一步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和深刻的机会，并在学习和事件过程中增长了知识、丰富了经验。控制系统的开发设计师一项复杂的系统过程，必须严格按照系统分析、系统设计、系统实施、系统运行于调试的过程来进行。系统的分析和设计是一项既复杂又辛苦的工作，同时也是一个充满乐趣的过程，在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力直到问题得到解决。