摘要：随着人们对智能产品的广泛应用，无人避障小车的应用也广泛起来。一些危险的工作现场或者一些窄小的地方，人们为了安全着想不能亲自进去，所以研究了无人避障小车代替人们进入。

本系统是以单片机为核心的无人避障小车设计，主要由摄像头、图像采集模块、光电避障模块、电机驱动模块构成。根据STM32单片机来驱动直流电机，控制小车的各种运行状态，通过PC上位机给单片机发送指令，方便小车可以在任意地方随便行走，主要利用了上位机控制技术；摄像头采集视频信息，将拍摄的视频通过图像采集模块传输给PC上位机或者手机界面控制，这里利用了WIFI图像传输技术；采用了光电避障模块可用于避开障碍物，这里利用了红外避障技术。

本系统设计的智能小车正是为了方便人们在一些复杂危险的地方，进行实时性的探测。这个系统具有实时性、传输速度快、覆盖面广和实用性高等优点。

关键词：STM32；视频；WIFI；PC上位机；手机

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究的意义-1

1.2 国内外研究现状和发展趋势-2

2 系统总体设计-4

2.1 系统设计的技术要求-4

2.2 系统设计方案论证-4

2.3 系统设计方案-4

3 系统硬件设计-6

3.1 单片机的设计-6

3.1.1 单片机的选型-6

3.1.2 单片机最小系统设计-6

3.2电源模块的设计-8

3.2.1 电源模块的选型-8

3.2.2 电源模块电路设计-9

3.3 避障模块的设计-10

3.3.1 避障模块的选型-10

3.3.2 光电避障模块电路设计-11

3.4 电机驱动模块设计-13

3.4.1 电机驱动模块选型-13

3.4.2 电机驱动电路设计-14

3.5 摄像头模块的设计-15

3.5.1 摄像头模块选型-15

3.5.2 摄像头模块电路设计-16

3.6 图像采集模块的设计-17

3.6.1 图像采集模块选型-17

3.6.2 图像采集模块电路设计-18

4 系统软件设计-20

4.1主程序设计-20

4.2光电避障模块程序设计-21

4.3电机驱动程序设计-22

4.4无线数据传输程序设计-24

5 调试-27

5.1 图像采集调试-27

5.2 光电避障调试-28

5.3 程序下载调试-29

6 结论-30

参 考 文 献-31

致 谢-32

附录-33