摘要:在科学技术高速发展的今天智能变得尤为重要，它是以后的发展方向，它可以在特定的环境中，无需人为管理，达到某种预定的目标。本设计主要体现智能小车的各种智能模式：循迹、避障、搬运货物、测速、显示时间和速度。

　　　该小车以STC89C52RC为控制核心，利用红外对管检测黑线与障碍物，用机械手并以STC89C52RC单片机为控制芯片来实现搬运功能。其中小车的驱动由L298N驱动电路完成，机械手的控制通过对舵机的控制来实现，采用PWM波来控制速度和舵机。利用霍尔元件输出方波个数算出小车行驶的速度，利用LCD12864显示速度和时钟。

　　　本设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。根据各部分的功能和特点来选定最佳模块。本系统主要由STC89C52RC单片机控制模块、循迹传感器模块、避障传感器模块、电机驱动模块、机械手（舵机）控制模块、测速模块、时钟模块、LCD12864显示模块等模块组成。本设计首先分步完成各模块的功能，然后结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效的结合起来，达到预定目标。

关键词：搬运小车；STC89C52RC单片机；L298N；机械手；PWM波

ABSTRACT:Intelligence has become particularly important in technical high speed development today, it’s the trend in future development. It can work in some specific environment ,Dispensing with behavior adjustment, but it can achieve the expected. The design mainly reflected a smart-car model: Tracking, obstacle avoidance, handling cargo, velocity, and display time and speed.

　　　The car takes STC89C52RC MCU as control center, It based infrared detection of black lines and the road obstacles, use a manipulator and a STC89C52RC MCU control cars to carry things，In which, the car is drived by the L298N circuit, Through control of the steering gear to control the manipulator，its speed and the steering gear is controlled by the output PWM signal from the STC89C52RC，Hall element output square wave by the number of cars speed calculated, LCD12864 display speed and clock.

　　　Using methods of contrast selection, module independence, integrated treatment; I choose the best module according to the functions and features of various parts of the Intelligent Handing Car, The system is composed of STC89C52RC MCU control module, tracing sensor module, Obstacle avoidance sensor module, drive motor module, manipulator control module, tachometer module, clock module,LCD12864 display module, and so on. Firstly, I step-by-step to complete the function of each module, And then, combining program，combining every module efficiently to make it work.

Key word: Smart carrying Car;STC89C52RC MCU;L298N;manipulator;PWM signal

　　　随着社会的发展和科技技术水平的提高，越来越多的机器逐渐的由手动经过半自动到现在的全自动一体化，计算机应用的领域越来越广了，单片机的应用也越来越普遍。随着企业生产技术的不断提高以及自动化技术要求的不断加深，智能车已在许多工业部门获得了广泛的应用，在发达工业国家，有智能车已经实现了商品化。由于成本低廉，工作效率高，方便适用，它已深入到工业和社会的各个层面。

　　　智能车辆在自动仓库、码头、搬运、涂装等物流作业部门也发挥了关键作用。它最适合那些人类无法工作的环境中工作，采用该搬运小车既可以提高运输效率，又可以避免有害物质对人体的伤害。能够有效的完成有毒环境下的作业。

　　　智能车完全是全自主驾驶和无人驾驶。做的时候主要是有两方面的应用，第一个应用在民用汽车上，以后向新能源汽车，向更智能的方向发展，比如在主动安全方面还有驾驶安全和行人安全等等。还有一个应用就是在军事方面，启用无人或者通过遥控智能的武器平台，这个武器平台可以完成抢险救灾的工作甚至还包括一些更危险的军事环境下的应用。在美国他们已经开始做这方面的工作了，而且已经有实际应用。