摘要：设计并优化一种机器人，用于生产线上的工件搬运，提高工作效率。水平关节机器人是本文决定设计的机器人。这种机器人结构简单，能保证工作效率，可靠性和安全性高。本文主要设计水平关节机器人的腰臂部，对其尺寸进行设计并对关键结构齿轮和轴进行校核。该机器人装配完成后，将实现大臂相对于基座的360°旋转；小臂相对于大臂的旋转；而小臂上的升降腕、转腕和手爪也将做出相应的升降、转动和抓取动作。通过翻阅相关Creo三维软件书籍，在学习和讨论后使用Creo软件对水平关节机器人进行零件的三维建模，建模后将其正确装配，最后根据设计的原理图进行运动仿真和分析，对其机构进行了设计和校核优化。

关键词：水平多关节；机器人；三维建模；运动仿真

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1.1研究背景-7

1.2国内外研究现状-7

1.2.1国外研究现状-8

1.2.2 国内研究现状-9

1.3课题研究的目的和意义-10

1.4 本课题研究的目的-11

第2章 水平多关节机器人腰臂部总体方案的设计-12

2.1总体构思及技术路线-12

2.1.1总体构思-12

2.1.2技术路线-12

2.2水平多关节机器人原理-13

2.3小结-14

第3章  腰部和大臂机械结构设计-15

3.1腰部结构的设计-15

3.2大臂结构的设计-18

3.2.1水平关节机器人的三维总装图-18

3.2.2大臂箱体结构设计-18

3.2.3大臂内部结构设计-19

3.3小结-20

第4章 水平关节机器人的腰臂部结构的校核-21

4.1基座与腰部关键结构校核-21

4.1.1齿面接触疲劳强度校核-21

4.1.2齿根弯曲疲劳强度校核-22

4.1.3基座主轴强度校核-23

4.2大臂关键结构校核-24

4.2.1大臂齿面接触疲劳强度的校核-25

4.2.2齿根弯曲疲劳强度校核-27

4.2.3大臂主轴校核-28

4.3小结-29

第5章 水平关节机器人的三维建模及运动仿真-30

5.1 creo2.0的介绍-30

5.2 水平关节机器人总装图-30

5.3 创建水平关节机器人零件-30

5.4水平关节机器人的装配-32

5.5 水平关节机器人的运动仿真-34

5.6小结-37

第6章 总  结-38

参考文献-40

致  谢-42