摘要：为提高生产线的自动化程度，提高生产效率，在对以往不同种类的机械手研究的基础上，设计了一种能够完成上料、翻转和转位等多种功能的机械手。对机械手进行了整体方案的设计，机械手由机身、臂部、腕部、手爪等组成，具有五个自由度。详细地阐述了机械手不同部件的的工作原理，对部件进行了结构设计，并对机械手液压驱动部件的参数进行了计算与校核。运用了SolidWorks三维软件对机械手零件进行了三维建模。

关键词：机械手；液压；五自由度；设计

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪  论-1

1.1机械手研究背景-1

1.2机械手的发展历史-1

1.3运用机械手的意义-3

第二章 方案设计的确定-4

2.1 机械手的设计要求-4

2.2机械手的组成-4

2.3机械手坐标形式的确定-5

2.4驱动方式的确定-9

2.5抓取机构结构形式的确定-9

2.6腕部结构形式的确定-10

2.7送放机构形式的确定-10

2.8主要参数的确定-13

第三章 抓取机构参数计算-14

3.1夹紧力的计算-14

3.2夹紧缸驱动力的计算-16

3.3夹紧液压缸尺寸计算-17

3.3.1活塞缸内径-17

3.3.2活塞杆直径-17

3.3.3液压缸壁厚-18

3.3.4液压缸外径和缸体长度-19

3.3.5液压缸行程-19

第四章 送放机构参数计算-20

4.1腕部回转缸驱动力矩-20

4.2腕部回转液压缸尺寸-23

4.3腕部摆动缸驱动力矩-24

4.4腕部摆动液压缸尺寸-25

4.5手臂驱动力的计算-27

第五章 轴与轴承的设计计算-32

5.1腕部摆动回转轴的设计-32

5.2腕部摆动处轴承计算与校核-33

第六章 液压系统回路的分析-35

6.1液压回路设计-35

6.2液压原理设计-37

第七章 三维建模-39

7.1腕部连接体的建模-39

7.2回转缸盖的建模-42

7.3机械手三维装配体-43

第八章 设计小结-44

参考文献-45

致谢-46