摘要:机器人技术的发展水平代表了当代先进的智能控制技术，是当今社会人类最伟大的发明创造之一。在机器人技术之中，仿人机器人技术的研究可以说是人工智能技术的发展与进步的前沿。

本文将机器人控制与体态感知技术结合，进行了基于Kinect的NAO机器人展示系统设计，具有很好的应用意义和机器人技术价值。利用体态感知设备Kinect，能够获取在人物体态信息，体态信息中包含空间中的关节信息，长度角度等。并对采集到的体态信息进行运动学分析，在对机器人关节变量进行计算时，为了避免运算过程中出现多解和无解的结果，应用了空间几何算法对传统的机器人逆运算求解进行了一定的简化。在得到了人体的关节信息之后，对机器人的关节变量进行计算，通过上位机将信息传送至NAO机器人的控制端，最终实现了NAO机器人模仿人的动作。

关键词：仿人机器人；体感技术；Kinect；NAO机器人

目录

摘要

Abstract

1.背景介绍-1

1.1机器人的概述-1

1.2仿人机器人概述-1

1.3 NAO机器人概述-1

1.4体态感知概述-3

2.体态感知技术-4

2.1 Kinect简介-4

2.2工作原理-4

2.3骨架生成-5

2.4骨骼信息的提取-6

3.机器人运动学分析-8

3.1位姿描述-8

3.2空间坐标转换-9

3.3 NAO机器人关节变量计算与机器人运动控制-10

4.软件结构流程图-13

4.1基于Kinect的NAO机器人展示系统设计框图-13

4.2基于Kinect的NAO机器人展示系统设计程序流程图-14

结    论-15

参 考 文 献-16

致    谢-18