目  录

摘  要

1 引  言1

1.1 课题的背景及意义1

1.2 国内外研究及现状1

1.3 课题研究内容2

2 总体方案设计3

2.1 各模块分析与选择3

2.1.1 主控单元方案比较与选择3

2.1.2 通信单元方案比较与选择3

2.1.3 电机方案的论证与比较3

2.1.4 电源模块4

2.2 总体设计框图4

3 硬件电路设计5

3.1 单片机控制模块5

3.2 上位机7

3.3 复位电路7

3.4 烧写接口电路及MAX232通讯芯片8

3.5 马达控制驱动芯片LG9110

3.6 电机驱动模块10

4 无线收发模块13

4.1 蓝牙无线技术13

4.1.1 蓝牙协议13

4.1.2 蓝牙配置文件类型14

4.1.3 蓝牙设备的配对14

4.1.4 发送串口控制命令15

4.2 无线蓝牙模块16

4.3 无线蓝牙工作原理16

5 最小系统的设计18

5.1 最小系统介绍18

5.2 单片机系统18

5.2.1 单片机选型18

5.2.2 单片机晶振电路和复位电路20

6 软件设计21

6.1 PWM21

6.1.1 PWM波介绍21

6.1.2脉宽调制PWM作用及特点21

6.2 PWM工作原理21

6.3 小车控制界面设计24

6.3.1 MSComm的属性设置24

6.3.2 小车控制界面25

6.4 软件设计框图25

6.5 软件程序设计部分源程序26

7 制作和调试28

7.1 系统制作28

7.2 系统调试28

7.2.1 硬件调试28

7.2.2 软件调试29

7. 3 实物展示30

8 结论与展望32

8.1 设计中解决的问题32

8.2 总结与展望32

9 结束语33

参 考 文 献34

致 谢35

附 录A36

附 录B38