摘要:在嵌入式系统中，单片机发挥着极其重要的作用，在办公自动化设备、家用电器等领域随处可见单片机的身影。单片机已经成为智能装置的核心部位，在这里介绍如何使用用单片机设计智能小车，使小车有自动寻迹、自动避障的功能。通过STC89C52单片机作为处理器，借助红外光传感器判断外界环境，反馈信号给处理器，处理器根据传感器发来的信号驱动两个直流电机控制小车的行驶方向，并且还要借助PWM脉冲信号控制小车的速度。

STC89C52单片机的最高工作时钟频率可达80MHz，片内8K Bytes的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISP Flash存储单元，具有可编程特性。

关键词： STC89C52单片机；红外光传感器；PWM调速；寻迹；避障

目录

摘要

Abstract

1 小车的整体设计方案-2

1.1 主控模块-2

1.2 驱动模块-3

1.3 电源模块-3

1.4 寻迹模块-3

1.5 避障模块-4

2 硬件电路设计-5

2.1 主控模块电路设计-5

2.1.1 电源电路-5

2.1.2 时钟电路-6

2.1.3 复位电路-6

2.2 驱动模块电路设计-7

2.3 传感器模块电路设计-9

3 软件设计-11

3.1 开发环境的搭建-11

3.2 模块设计前的准备-12

3.2.1定义相关变量和地址-12

3.2.2定义相关功能函数-13

     3.2.2.1初始化函数-13

     3.2.2.2 PWM生成函数-14

     3.2.2.3基于PWM调速的驱动函数-15

3.2.3寻迹模块和避障模块的软件设计-17

4 硬件系统的调试-20

4.1 调试环境-20

4.2 传感器调试-21

4.3 小车速度调试-21

结    论-22

参 考 文 献-23

附录A defIO.h头文件源代码-24

附录B work_pwm.h和work_pwm.c文件源代码-26

附录C main.c、tracing.c、obstacle.c文件源代码-29

致    谢-32