摘要:随着工业生产的迅速发展，生产过程的机械化与自动化程度越来越高。机械手是一种在机械化和自动化生产过程中发展起来的新型装置，它可以根据不同自动化设备的工作需求，按照其预定的工作程序运行。作为工业生产和加工中经常用到的执行部件，机械手工作安全稳定、效率高，而且可以适应恶劣的工作环境，因而在自动化生产中应用广泛。

本文以西门子PLC为基础，介绍了机械手在简单工件搬运控制中的应用，设计了一套方案可行的机械手控制系统，并陈述了详细的控制过程。此设计中的机械手动作由气缸驱动，而气缸是由相应的电磁阀控制，从而实现对机械手下降、夹紧、上升、右行、下降、放松、上升、左行等全过程的自动化控制，有着很高的工作效率。

关键词  机械手；PLC；气缸；电磁阀

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景及意义-1

1.2 机械手的构成-1

1.3 机械手国内外发展趋势-2

1.4 总体设计任务-3

2 机械手驱动系统设计-5

2.1机械手驱动的选择-5

2.2 气动元件的介绍-6

2.3 气压驱动机械手工作过程-8

3 机械手机械结构设计-10

3.1 机械手自由度-10

3.2 机械手的主要技术参数设定-10

3.3 机械手的手部方案设计-11

3.4 机械手的手臂气缸设计-16

4 机械手控制系统设计-20

4.1 机械手的控制系统的选择-20

4.2 机械手的控制要求-21

4.3 控制系统硬件电路设计-22

4.3.1 PLC选型-22

4.3.2 PLC外部接线图-23

5 控制系统软件设计-24

5.1 自动控制系统功能流程图-24

5.2 PLC编程-25

5.2.1手动控制程序-25

5.2.2 复位控制程序-27

5.2.3 自动控制程序-29

结论-33

致谢-34

参考文献-35

附录-36

附录1 PLC程序指令表-36