摘要:声源定位的导航系统是以STM32F103RB芯片为主要控制器，外围电路由声响模块电路、声音接收处理模块电路、稳压电源模块电路和比较器模块电路组成。系统设计是由声响电路发出频率一定的声音信号，利用不同位置的声音传感器检测声音信号，并通过放大和滤波之后，再由比较电路将声音信号整形处理后送到主控芯片中，利用时延法定位和导航基本算法完成对声音的定位导航。通过实验测试，本系统在600mm*600mm的范围内完成对声音导航的允许误差范围控制在20mm以下。

关键字：STM32F103RB 声源定位 外围电路 导航算法

ABSTRACT:Sound source localization navigation system is STM32F103RB chip as the main controller,The external circuit by the sound module circuit, sound receiver processing module circuit, power supply circuit and a comparator module module circuit. Sound circuit system is given a fixed frequency sound signals, the sound sensor detects a different location sound signal through the amplification and filtering, and then the sound signal from the comparison circuit to the control chip, after shaping, the use of time delay France positioning and navigation basic algorithm to complete the sound positioning and navigation. Through experimental testing, the system in the range of 600mm * 600mm completed within the allowable error range voice navigation control below 20cm.

Keywords: STM32F103RB；Sound source localization；Peripheral circuits；Navigation algorithm

　　基于声源定位的引导系统在家庭智能机器人领域有着广泛的应用。本课题在已知发声小车位置信息的条件下，设计一套从起始位置到目标位置的引导控制系统。系统通过无线发射模块将小车的位置信息传输给引导系统的控制模块，由控制系统计算移动小车与目标位置的方位关系，并驱动电机方位引导小车驶向目标位置。本课题要求设计数据发射、接收部分以及导航控制系统硬件电路，结合现有的声源定位系统实现移动小车的自动导航。要求目标位置绝对误差在20cm之内。