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摘要

ABSTRACT

引言-1

第一章 预备知识-2

1.1 变分法简介-2

1.2 变分法基本理论-2

1.3 本章小结-4

第二章 机械臂最优化求解-5

2.1 问题提出-5

2.2 模型建立及求解-5

2.3 本章小结-7

结  论-8

参考文献-9

致谢-10

1 问题提出

在机械臂的控制中，最优控制成为目前研究的热点，主要分为单目标和多目标最优控制．例如，关于时间最短的最优控制，空间运行的距离最短的控制等等．这里主要讨论机械臂的末端从指定的初始位置出发，沿着什么样的运动轨迹，运动到指定的终点位置，使得机械臂在运行过程中做功最小．