摘  要：当前出现了一种新型的激光成像技术，激光雷达成像技术，这种技术将激光和雷达技术融合在一起，该新型技术不仅在军事上广泛应用，还与人们的现实生活密切相关。这项新技术的研发，也在一定程度上给人们的生活带来了便利，那便是在自动驾驶技术方面的应用。而自动驾驶技术的核心则是激光雷达----一种新型的高精度成像传感器。这种传感器的优点较多，比如分辨率高和抗干扰能力强等。本文从激光原理切入，简要介绍了激光形成的条件；同时对对激光雷达的发展进行了研究分析，接着对涉及到的雷达技术进行了介绍，并分析了激光成像技术的数学仿真模型；最后，介绍了激光雷达在自动驾驶技术方面的应用，解析VLS-128激光雷达。

关键词：激光雷达；成像技术；数学模型；自动驾驶

目录

摘要

Abstract

1 引言 4

2 激光雷达 4

2.1  激光雷达的发展历史 4

2.2  激光雷达的发展前景 5

3 激光雷达成像技术 6

3.1  激光雷达成像的数学模型 6

3.1.1  激光测距原理 6

3.1.2  全波形分析 7

3.1.3  噪声模型 8

3.2  激光雷达成像仿真 8

4 激光雷达的应用 11

4.1  自动驾驶技术的核心--激光雷达 11

4.1.1  车载激光雷达探测功能 11

4.1.2  Velodyne 128线激光雷达 12

4.2  其他应用 14

结论 15

参考文献 16

致谢 17