摘要：可编程控制器PLC是一种可以代替继电器进行逻辑运算、计数运算等操作的顺序控制器，通过数字或模拟的输入、输出端口，控制机电设备或生产过程。基于PLC机械手控制系统的设计可以使工业生产的过程更加智能化，便于控制生产设备，节省资源。

本设计主要内容包括四个部分：一是对机械手的研究概况的介绍，并对PLC控制技术的发展方向进行简单的分析；二是对控制过程的基本原理和如何控制机械手进行搬运工作的介绍；三是利用PLC设计物料运送机械手的控制系统；四是介绍MCGS组态仿真，使用MCGS组态软件制作出一个机械手搬运物体的动画连接，并调试好具体参数，从而使机械手能够按照规定的动作进行工作，通过仿真界面可以形象地反映机械手运送物体时的过程，因此它可以提供更方便的维护和设备检修，提高机械手工作的效率。

关键词 MCGS；机械手控制系统；PLC

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究的目的和意义-1

1.2 课题研究的主要内容-1

2系统简介-3

2.1 机械手驱动系统简介-3

2.2 机械手控制系统简介-4

2.3 S7-200系统的基本介绍-6

2.4 电机的选型及原理-6

2.5 传感器的选型及原理-8

2.6 机械手的动作实现过程-9

3系统设计-12

3.1 硬件设计-12

3.1.1 硬件功能图-12

3.1.2 步进机驱动器输入端子-12

3.1.3 I/O分配表-12

3.1.4 顺序功能图-13

3.2 软件设计-13

3.3 PLC程序调试-15

4 MCGS在机械手控制系统中的应用-17

4.1 建立工程-17

4.2 设计画面流程-17

4.2.1 建立新画面-17

4.2.2 对象元件库管理-18

4.3 定义组态变量-20

4.3.1 变量类型-20

4.3.2 开关型变量的建立-20

4.3.3 数值型变量的建立-21

4.4 动画设计-22

4.4.1 指示灯的动画连接-22

4.4.2 启动、复位按钮的动画连接-23

4.4.3 垂直、水平移动动画连接-23

4.4.4 管道、工件及机械手的动画连接-23

4.5 运行状态显示-24

结论-29

致谢-30

参考文献-31

附录-32