摘要：目前，六自由度工业机器人在自动化生产中扮演着越来越重要的角色，之所会如此重要，关键在于他的高精度，除此之外，它还具有较高的灵活性和平稳性。因此，我们在本设计中，要着重的设计小型六自由度工业机械人的结构特性，实现合理的结构工艺性，另外，还要求我们去选择强度较好的材料，这样才能满足设计的基本要求。本设计主要完成的任务是设计一款小型六自由度工业机器人，能够正常的完成搬运工作。设计6自由度串联机器人的本体结构，完成各个轴关节的传动设计、电机与减速机的选择、对主要零部件进行校核。最终输出CAD工程图。 

关键词：六自由度工业机器人，结构的设计，传动设计，强度校核

目录

摘要

ABSTRACT

第一章   引言-1

1.1工业机器人--新时期的里程碑-1

1.2机器人设计的背景介绍-1

1.3国内外研究发展态势-2

1.3.1国内研究现状及面对的挑战-2

1.3.2国外发展趋势-3

1.4工业机器人的相关技术-3

1.5本设计所要完成的内容-3

第二章  设计整体方案-5

2.1整体的构想-5

2.1.1整体设定-5

2.1.2机构选型-5

2.1.3为本设计选择的驱动方式-5

2.2  传动方式的设计-6

2.2.1手腕部分的传动设计-6

2.2.2小手臂的传动-7

2.2.3大手臂的传动设计-7

2.2.4腰部传动设计-7

2.3机器人其他的相关参数-8

第三章  机械手的运动范围计算-9

3.1运动范围-9

3.2具体工作范围的计算-9

3.3数据结果分析-10

第四章  机器人的整体结构设计-11

4.1传动方案的选定-11

4.2 手腕传动-11

4.2.1手腕部分的整体设计构思-11

4.2.2  手腕上的电机选择-12

4.3手臂传动-13

4.3.1手臂部分的整体设计构思-13

4.3.2手臂电机的选择-13

4.4腰部传动-14

4.4.1基座与底座的设计构思-14

4.4.2腰部的电机选择-14

4.5传动结构设计计算-14

4.5.1大手臂设计-14

4.5.2  小手臂的设计-15

第五章  校核主要机构-17

5.1设计中心轴-17

5.2 校核中心轴-17

第六章  总结-20

致谢-21

参考文献-22