摘要：在先进制造业中线圈自动装配机有着非常重要的作用。它可以运送线圈，组装线圈并替代人力。线圈自动装配机可在各种环境中使用，因为它有着很高的机械化和自动化，也可以保护操作员本身的安全。线圈自动装配机也被广泛应用于冶金、电子、轻工业生产、机械制造、核电等领域。

    本文在装配机设计和机械手研究近况的基础上，系统地分析了线圈自动装配机技术，并提出了一种采用气动驱动和PLC控制的设计方法。本文线圈组装分析和设计装配机的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统。最终决定传动系统采用气动驱动，控制系统选用PLC控制单元，机械手运动，故障报警等多种功能。最后，我们在理论上提出了一个简单，容易控制的控制策略。

根据上述部分的工作设计了一套经济实用，环保可靠的线圈组装机械手，并比较了其他经济型PLC控制系统的标准值。

关键词:气动控制  机械手  可编程控制器（PLC）  自动化控制  线圈装配

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  前言-1

1.1 可编程控制器-1

1.2 装配流水线-1

1.3  主要研究的内容-2

1.4  机械系统设计-2

1.5  解决关键问题-3

第二章  执行系统的分析与选择-4

2.1  执行机构机械手坐标形式的选择-4

2.2  执行机构的组成-4

2.3  执行机构各部分的分析与选择-5

2.3.1  手部的选择-5

2.3.2  手臂结构的选择-6

2.3.3  机座结构的选择-11

2.4  执行机构的工作原理-12

2.5  执行机构简图-13

第三章  驱动系统的分析与选择-14

3.1  驱动系统的分析与选择-14

3.2  机械手驱动系统的控制设计-14

3.3  气动元件选取及工作原理-15

3.3.1  执行元件-15

3.3.2  控制元件-15

3.4  气动回路的工作原理-15

第四章  控制系统的分析设计-16

4.1  控制系统的组成结构-16

4.2  控制系统的性能要求-16

4.3  传感器的选择-17

4.3.1  位置检测装置-17

4.4  控制系统PLC的选择及控制原理-17

4.4.1  PLC的结构-17

4.4.2  PLC种类及型号选择-18

4.4.3  I/O点数分配-18

4.4.4  PLC外部接线图-19

4.4.5  机械手控制原理-20

4.5  PLC程序设计-20

4.5.1  总体程序框图-21

4.5.2  手动控制程序-22

4.5.3  自动控制程序-23

结束语-25

致  谢-26

参考文献-27