摘 要：本文主要对上下料机械手的背景和用途进行了简单的概述，并根据要求提出本课题的总体设计方案。通过大量的计算和参考，选取了适合本课题设计任务书的气动手指、回转摆动气缸以及步进电机。同时设计出了标准的滚珠丝杠螺母副和梯形齿同步带和带轮，以此组成一套具有执行部分、传动部分、驱动部分的铣削单元上料机械手。

关键词：上料机械手；气动手指；回转气缸；滚珠丝杠螺母副；步进电机

目 录

摘 要

ABSTRACT

第一章 概述-1

第二章 铣削单元上料机械手的设计方案-2

2.1执行机构-2

2.1.1手部-2

2.1.2腕部-2

2.1.3臂部-2

2.2动力机构-2

第三章    手部-4

3.1夹紧力的计算-4

3.2气动手指的选型-5

第四章    腕部-6

4.1手腕转动时所需的驱动力矩-6

4.2回转气缸的选型-7

第五章    臂部-9

5.1确定滚珠丝杠的导程

5.2确定预期的额定动载荷

5.3根据位置精度要求确定滚珠丝杠螺母副允许的最小螺纹底径-10

第六章    动力装置-12

6.1传动比计算-12

6.2步进电动机的计算和选型-12

6.3计算步进电动机轴上等效负载转矩M-13

第七章    同步带传动的计算和选型-16

结束语-20

致    谢-21

参考文献-22