摘要:本毕业设计是机器人摇杆齿轮式差动平衡机构的设计。毕业设计开篇介绍机器人尤其是移动机器人的发展背景，然后比较系统的介绍和分析各种齿轮式差动平衡机构，最终选取了对称式锥齿轮行星齿轮差动平衡机构最为本设计的主体。对于设计的机器人是四轮摇杆式机器人。

本设计主要包括机器人摇杆齿轮式差动平衡机构的齿轮系，摇臂轴系和支撑座的设计。本次论文设计采取的设计方法是参照法，如机器人摇杆的齿轮式差动平衡机构中的齿轮系就是参照汽车的差速器有关方法进行设计。

关键词 机器人；摇杆；齿轮；平衡

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题设计背景-1

1.1.1机器人技术发展背景-1

1.1.2 设计课题的提出-1

1.2摇杆移动式机器人研究综述-2

1.2.1典型移动机器人及机器人摇杆齿轮式平衡问题-2

1.2.2 机器人摇杆其他平衡系统-4

1.2.3摇杆式机器人齿轮式差动机构类型概述-6

1.3 设计课题来源和设计内容-9

1.3.1 设计课题来源-9

1.3.2主要设计内容-9

2机器人摇杆齿轮式差动平衡机构总体设计-10

2.1设计要求-10

2.2总体方案设计-12

2.3材料初选-13

2.4 本章小结-13

3机器人摇杆齿轮式差动平衡机构差动轮系设计-14

3.1差动轮系设计-14

3.2机器人摇杆齿轮式差动平衡机构的齿轮材料选择-14

3.3机器人摇杆齿轮式差动平衡机构的圆锥齿轮齿轮设计-14

3.4本章小结-19

4摇臂轴的设计-20

4.1摇臂轴系设计-20

4.2摇臂轴采用全浮式结构-20

4.3机器人摇杆齿轮式差动平衡机构的半轴的材料与热处理-21

4.4四轮机器人摇杆齿轮式差动平衡机构的半轴设计与计算-21

4.4.1四轮机器人摇杆差动平衡装置的全浮式摇臂轴的计算载荷的确定-21

4.4.2全浮式摇臂轴杆部半径的确定：-22

4.4.3全浮式摇臂轴强度计算-22

4.4.4四轮机器人摇杆差动装置全浮式摇臂轴的花键强度设计-23

4.5本章小结-24

5.机器人摇杆平衡机构底座及壳体的设计-25

5.1底座及壳体材料选择-25

5.2底座及壳体结构设计简述-25

5.3 本章小结-25

结论-26

致 谢-27

参考文献-28