摘要:随着智能自动化技术的发展和传感器技术的发展，各种智能设备的产生给人们带来巨大便利，也因此越来越受到人们的亲睐，尤其是逐渐走进更多普通家庭的各种功能的智能车。

本设计是以二驱组装小车为车体，使用单片机STC89C52作为检测与控制核心芯片。配合直流减速电机，利用L298N和光耦芯片制作而成的电机驱动模块控制小车的运行，红外收发管作为轨道控制模块完成在规定轨道的各种操作，实现方向控制模块对小车的直行、转弯及加速的精确控制。并在行进过程中，使用超声波测距实现避障模块避免撞车。在超车区使用NRF905无线收发模块进行行进间通信。可以精准的完成小车在轨道内直行，检测转弯标识实现转弯，甲乙两车之间的超车、车体的减速等功能。

关键词   智能车；无线通信；超声波测距；避障超车

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景及意义-1

1.2 课题分析-3

1.3 课题任务-4

1.3.1 设计任务-4

1.3.2 设计要求-4

1.4 论文概述-5

2 系统设计-6

2.1 系统总体方案设计-6

2.2 车体设计及选择-7

2.3 主控制模块的设计-9

2.4 电机选择方案-10

2.5 电机驱动方案选择-11

2.6 轨道控制方案选择-12

2.7 防碰撞方案设计-13

2.8 电源模块选择-14

2.9 两车通信方案选择-15

2.10最终方案-15

3 系统硬件设计与实现-16

3.1 系统总体设计-16

3.2 控制核心系统设计-17

3.3 轨道控制模块设计-17

3.4 电机驱动模块设计-18

3.5 两车无线通信模块设计-21

4 系统软件设计与实现-24

4.1 小车沿轨道线正常行驶一圈流程-24

4.2 巡线设计流程-25

4.3 超车设计流程-26

4.4 两车行驶的流程-27

5 理论分析及计算-30

5.1 超声波测距原理及算法-30

5.2 边界线与标志线的区分算法-30

5.3 两车间的通信方法-30

 5.4 能耗分析-30

6 系统调试与测试-33

6.1 测试仪器与设备-32

6.2 测试方法-32

6.3 指标测试与数据分析-32

设计总结-35

致谢-36

参考文献-37