摘要:游江苏机器人是一个集环境感知、路径规划、自主行驶等功能于一体的综合系统，它能够实现在规定的时间内游历所有景点的功能，可广泛应用于景点导游、无人汽车驾驶、盲人导航等场合。本课题设计一个能自主行驶的游江苏智能移动机器人。游江苏机器人采用两轮驱动方式实现移动，以AT89S51单片机作为核心处理器，通过安装在机器人前端及左右两侧的4个TCRT5000型红外光电传感器实现路径检测，信号经由比较器后送给单片机，单片机根据信号的不同组合控制电机运转实现旅游功能。安装在机器人前端的碰撞开关用于判断机器人是否到达景点，并在到达时向单片机送出信号。运用C语言为单片机编写出前进左转右转等程序，使系统实现了旅游江苏景点的功能。

关键词 游江苏机器人；单片机；光电传感器；碰撞开关

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 机器人发展-1

1.1.1 机器人介绍-1

1.1.2 游江苏轮式机器人介绍-1

1.2 游江苏机器人研究背景及意义-2

1.3 游江苏机器人研究内容-3

1.4 游江苏机器人研究方法技术路线-3

1.5 江苏机器人竞赛要求-4

2 游江苏机器人总体方案设计-6

2.1 机械结构设计与比较-6

2.2 控制系统的设计与比较-7

2.2.1 主控芯片选择与比较-7

2.2.2 传感器模块设计与比较-7

2.2.3 驱动电机选择与比较-8

2.2.4 电源模块设计与比较-8

3 游江苏机器人硬件设计-9

3.1 系统总体设计-9

3.2 机械结构设计与计算-9

3.2.1 车轮设计与计算-10

3.2.2 电机与车轮固定-10

3.2.3 传感器分布与固定-11

3.2.4 蓄电池与电路板安装-12

3.3 控制检测电路设计与计算-12

3.3.1 AT89S51单片机系统设计-12

3.3.2 传感器模块设计-14

3.3.3 驱动模块设计-16

3.3.4 电源模块设计-17

4 游江苏机器人软件设计-19

4.1 编程软件Keil介绍-19

4.2 软件部分总体框图-20

4.3 延时子程序设计-22

4.4 前进子程序-22

4.5 访问景点子程序-24

4.6 特殊路口转向程序-26

结论-29

致谢-30

参考文献-31

附录-32