摘要:本文主要针对于工厂里日益增多的仓库里自动取货的系统设计，主要是对于中小型仓库的轻型货物的存取。整个仓储系统摒弃了原来人工搬运的繁琐，大大减轻了人力物力，能基本实现存取货自动化。

由于仓库中的搬运小车速度低，对精度要求高，在此采用直流电机驱动，通过联轴器带动带轮机构传动，最终带动小车轮子的转动。而小车在固定轨道上行走，大大提高了小车的运行精度。升降机构固定在小车上，通过直流电动机带动丝杆实现升降，然后机械臂固定在升降系统上，也由直流电机带动齿轮齿条，从而带动机械臂的伸缩运动。整个系统控制由行程开关和按钮组成，由PLC来控制。

关键词 立体仓库；无人搬运车；升降机构；机械臂

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 本课题设计的背景-1

1.2 本课题设计的内容-1

1.3 本课题设计的目的和意义-1

1.4 国内外发展状况-2

1.4.1 自动化立体仓库在国外的发展-2

1.4.2 自动化立体仓库在我国的发展-2

2 系统总体方案的设计-3

2.1 总体方案简介-3

2.2 机械设备类型简介-3

2.2.1 货架-3

2.2.2 搬运系统-5

2.2.3 总控制台-10

3 机械部分主要零件的设计-11

3.1 小车机械部分设计-11

3.1.1 驱动小车的电机选取及其参数-11

3.1.2 联轴器的设计-13

3.1.3 V带传动设计-14

3.1.4 驱动轴的设计-16

3.1.5 车轮轴的设计-20

3.1.6 小车车轮设计-23

3.1.8 小车车体设计-24

3.2 升降系统的设计-25

3.2.1 升降机构电机选择-25

3.2.2 升降机的选取-26

3.3 机械臂的设计-28

3.3.1 齿轮齿条的设计-29

3.3.2臂杆和导轨的设计-31

3.3.3机械臂杆强度刚度校核-31

4 控制系统设计-34

4.1 可编程控制器概况-34

4.2 PLC结构及基本配置-34

4.3 系统总体控制方案-36

4.4 控制指令方案分析-37

4.5 控制系统的I/O端口分配及端子连线图-38

4.5.1 控制系统I/O端口分配-38

4.5.2 控制系统端子连线图-39

4.6 控制系统主电路图-39

4.7 系统控制流程图-40

结  论-41

致  谢-42

参考文献-43

附  录-44