摘要:本论文将提出一种有新机构的组成的救援机器人，该机器人集先进的机械、电子、信息、控制工程等技术于一身，采用仿生学原理，综合蛇形机器人和轮式机器人的优点，采用轮胎、摇杆机构的有机结合，能够在复杂的路面上行走，用于搜索幸存者、探测检测井下环境，具有体积小、成本低、可控性强等特点。

本论文重点研究了摇杆机器人齿轮式差动平衡机构的设计、传动系统的设计以及控制系统的设计。

关键词 机器人；差动机构；行星齿轮

目录

摘要

Abstract

1.绪论-1

1.1 引言-1

1.2 课题研究的背景及意义-2

1.3研究现状-2

1.4课题研究内容-3

1.5本章小结-3

2.传动系统的设计-4

2.1电机的选择-4

2.1.1电动机的功率-4

2.1.2电动机的转速-4

2.1.3电动机的型号及参数-4

2.2传动系统的参数计算-4

2.2.1总传动比和分配传动比-4

2.2.2传动零件的设计-5

2.2.2.1链传动的特点-5

2.2.2.2链传动的设计计算-6

2.2.3锥齿轮传动-9

3.齿轮式差动平衡机构的设计-12

3.1差动机构的特征-12

3.2齿轮式差动机构的原理-12

3.3差动机构的分析-14

4.摇杆机器人的机械设计-15

4.1机器人的移动机构设计-15

4.2机器人运动分析-16

4.3机器人的传动系统设计-20

4.4变形装置传动系统设计-21

4.5云台结构设计-22

5.摇杆机器人的控制系统设计-23

5.1电源电路-23

5.1. 1寻线电路-23

5.1.2避障电路-24

5.1.3激光测距电路-24

5.2控制器电路-25

5.2.1声光报警电路-26

5.2.2电机驱动电路-26

5.2.3显示电路-26

5.2.4智能机器人的软件设计-27

结论-30

致谢-31

参考文献-32