摘要:本文主要是对五自由度关节型工业机械手进行设计的，包括对工业机械手的本体结构的设计、运动学和动力学的分析与设计、驱动结构的设计、传动系统的设计以及机械手的控制部分设计。

本文先通过对工业机械手的一般情况、发展的历史进程以及对未来的发展趋势的了解，再结合所需设计的机械手的基本要求，对工业机械手的结构有大致的了解，从而可以更加方便对机械手的结构上的设计。在通过查阅大量的关于机械手的资料，如机械手的分类、机械手的结构组成、机械手的技术要求等方面，这使得对五自由度关节型工业机械手的设计更加的容易。

由于机械制造业的迅猛发展，这就要求要有更加优越性能的机械手，使得对机械手的控制更加的方便快捷，可以更好的提高工作效率。

关键词 五自由度；工业机械手；运动状态；控制系统

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 工业机械手的简介-1

1.2 工业机械手的发展历史-2

1.3 工业机械手的发展趋势-3

1.4 设计任务-3

1.5 本课题设计意义-4

2 工业机械手的结构设计-5

2.1 工业机械手的分类-5

2.2 工业机械手的组成-5

2.3 工业机械手的主要技术参数-6

2.4 工业机械手的本体结构分析-6

2.5 机械手的结构设计方案-6

3工业机械手的运动学和动力学的分析与设计-9

3.1 工业机械手的运动学分析与设计-9

3.1.1 运动学的概述-9

3.1.2机械手的位移分析-9

3.2 工业机器手的动力学分析与计算-15

3.2.1电机的选择-16

3.2.2 谐波减速器的设计-19

3.2.3 摆线针轮减速器的选型-26

3.2.4 直齿锥齿轮的设计-26

3.2.5 对支撑轴进行设计与校核-29

4 工业机械手的控制系统设计-31

4.1交流电机的驱动设计-31

4.2直流电机的驱动设计-32

4.3步进电机的驱动设计-32

结论-34

致谢-35

参考文献-36