摘要:本文首先介绍了一种多吸盘组交替吸附工作、高效清洗装置外墙壁清洗机系统，阐述了各组成部分的结构和工作原理，对爬壁清洗机在玻璃壁面上的行走适应情况以及壁面清洗效果进行了探究，对该爬壁清洗机滚刷系统进行了仔细研究设计，采用硬、软毛刷两种滚刷，对墙壁进行二次清洁，高效清洗。

其次，本文还对清洗端的组成部分及其工作原理及方式进行了探究并运用到设计，选用了滚刷装置作为工作头，其中供水装置中水管的收放由控制电机正反转来实现。清洗工作由滚刷刷过后刮板再去除残留，对污液再进行回收利用。

关键词：高层楼宇外墙壁清洗机；爬壁机构；清洗机构

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究背景-1

1.2 爬壁机构的分类-2

1.3 壁面清洗机爬壁装置发展状况-2

1.3.1国外爬壁清洗机爬壁的发展状况-2

1.3.2国内壁面清洗机爬壁的发展状况-5

2 方案原理的确定-7

2.1清洗机器人爬壁机构的方案选择及说明-7

2.1.1 吸附方式的比较-7

2.1.2 真空吸附方式的选择及说明-7

2.1.3 真空吸盘传感系统设计-9

2.2 清洗机构工作原理、方案选择及说明-11

2.2.1 清洗机构及工作原理-11

2.2.2 清洗器及滚刷系统的选择-12

2.2.3 喷淋系统-14

2.2.4 接水刮水装置与污水处理系统-14

2.2.5 清洗液循环装置-15

2.2.6 壁面清洗恒压系统设计-16

2.2.7 清洗机构控制系统设计-17

3设计及计算-21

3.1 安全性分析-21

3.2 按承载能力设计吸盘吸力-22

3.3 清洗机构中连杆机构的设计-23

3.4 清洗强度的计算-24

3.4 电机选取-24

结论-27

致谢-28

参考文献-29