摘要:高层楼宇墙壁自动清洗机是一种能够在墙壁上移动并且能够完成清洗作业的清洗机，它可实现高楼外墙清洗的自动化，改善清洗机的工作环境，提高清洗的效率。

本文介绍了一种多吸盘组交替吸附工作、本体框架式移动的高层楼宇墙壁清洗机系统，具体阐述了清洗机的控制系统及清洗机行走机构的各组成部分的结构和工作原理，然后进行了高层楼宇墙壁自动清洗机的机械结构的设计计算，主要是基体框架的设计、电机选取、行走机构设计、转向机构设计以及轴的设计校核等，对墙壁自动清洗机的控制系统的设计包括电机控制、控制系统硬件和软件的设计、可靠性设计等。

关键词 高层楼宇墙壁自动清洗机；行走机构；设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究背景-1

1.2 高层楼宇墙壁自动清洗机的研究现状-1

1.2.1 移动机构的研究现状-2

1.2.2 吸附装置的研究现状-2

1.3 高层楼宇墙壁自动清洗机的未来趋势-3

1.4 高层楼宇墙壁自动清洗机的发展方向和研究的技术方向-4

2 方案原理及设计-5

2.1 行走机构设计方案的性能指标-5

2.2 行走机构的工作原理-5

3 行走机构的设计计算-7

3.1 框架设计及重量估算-7

3.2 电机选取-8

3.3行走机构设计-10

3.3.1 直齿轮设计-10

3.3.2 轴的设计-14

3.3.3 锥齿轮的设计-14

3.4 转向机构的设计-18

3.4.1 第一对齿轮设计-18

3.4.2 第二对齿轮设计-22

3.4.3 蜗杆蜗轮的设计-26

3.5 轴的设计及校核-28

4 行走机构的控制系统设计-30

4.1 清洗机下位控制系统的硬件设计-30

4.1.1 变频器和其外围设备的选择-31

4.1.2 电机控制电路-32

4.1.3 硬件系统可靠性措施-32

4.2 清洗机下位控制系统的软件设计-33

4.2.1 控制系统软件设计-34

4.2.2 系统软件的可靠性措施-37

结论-38

致谢-39

参考文献-40