摘要:随着科技水平以及工业技术的发展，为了实现生产过程的自动化，机械手应运而生。机械手是工业生产的必然产物，它不仅能代替工人完成冗杂的生产过程，还能使生产更加精细，进而提高生产效率。

此机械手总体装配的进行主要是通过单片机控制步进电机带动丝杠转动，经过编码器检测，从而使机械手达到精确运动的效果，丝杠与电机之间通过联轴器联接，手指部分零件的抓取靠吸盘式电磁铁吸附。以此，机械手能达到对小型零件的完整装配。

关键词 机械手；步进电机；丝杠传动

目录

摘要

Abstract

1绪论-5

1.1课题背景以及意义-5

1.2研究发展概况-6

1.2.1机械手的运用-6

1.2.2机械手的发展趋势-7

1.3设计任务-8

2总体方案的设计-9

2.1总体设计要求-9

2.2方案的选择比较-9

2.2.1坐标型式的选择比较-9

2.2.2驱动机构的选择比较-10

2.2.3传动行走机构的选择比较-10

2.2.4抓取机构的选择比较-11

2.3设计原始参数-11

2.4确定方案-11

3机构设计-12

3.1手臂部分的结构设计-12

3.1.1伸缩臂结构的设计-12

3.1.2升降臂结构的设计-12

3.2机身回转结构的设计-12

3.3手腕的设计-13

3.4手部的设计-15

5机械系统设计-16

5.1X轴（上升臂）结构的设计计算-16

5.2Y轴（伸缩臂）滚珠丝杠杆副设计计算-18

5.3电机的选择-21

6控制系统-24

致谢-26

参考文献-27