摘要：由于世界经济的快速发展，交通运输系统已经越来越不能满足人们的需求，发展智能交通系统是世界各国致力研究的领域。

计算机视觉可应用于复杂的工作环境中，并且具有众多优点，譬如可以探测到的信号范围广，符合人类感知方式，目标信息比较完整等等，而道路检测和障碍物检测是其最关键直接的应用领域，所以在我们的日常生活中，尤其是智能驾驶方面，计算机视觉技术发挥出了重要作用。

本文提出利用双目视觉来模拟实现智能驾驶中对障碍物的检测，首先介绍了计算机视觉技术的原理以及处理过程等，然后简单介绍了成像设备，并描述了怎样标定摄像头，另外，在此基础上研究了对采集到的图像进行处理以便识别障碍物的过程，最后，介绍了实验器件和软件使用，对实验结果进行简单的分析。

关键词：智能交通系统； 计算机视觉； 障碍物检测； 图像采集与处理； Matlab

目录

摘要

Abstract

第 1 章 绪 论-1

1.1研究背景及意义-1

1.2计算机视觉技术-2

1.3论文主要内容-2

第2 章 计算机视觉技术原理和处理过程-3

2.1逻辑结构-3

2.2技术原理-4

2.3处理过程-6

2.4本章小结-6

第 3 章 摄像头标定及工作处理-7

3.1成像器件-7

3.2摄像机标定-8

3.2.1标定意义-8

3.2.2标定方法-8

3.3计算处理-9

3.4本章小结-12

第 4 章 图像处理-12

4.1图像采集系统的基本组成-12

4.2图像的预处理-13

4.3图像分割-14

4.3.1图像分割简介-14

4.3.2图像分割方法-14

4.3.3阈值的确定-17

4.3.4图片的二值化处理-20

4.4图像的目标配准-20

4.4.1图像的配准-20

4.4.2图像的配准方法-21

4.5本章小结-22

第 5 章 实验系统-23

5.1系统组成及开发-23

5.2实验结果与分析-23

5.3本章小结-24

第6章 总结-24

参考文献-25

致谢-26

附件-26